В 1899 году в Мангейме некий Август Хорьх основал фирму под названием «Horch & Co».

Летом 1909 года он оставляет дела фирмы в связи с разногласиями со своими компаньонами, но вскоре основывает одноимённую компанию.
По решению суда он не имел права называть свой новый проект тем же именем, но исследователя это не остановило: он перевёл слово “horch”, что означает “послушай”, на латынь. Так родилось название “Audi”.

Первый автомобиль компании, Audi-A, был выпущен в 1910 году.
Три авто модели Audi-В Хорьх показал летом 1911 на первых гонках Ауто Альпенфарт.
В 1912 году, на следующих альпийских гонках прошли проверку на прочность первые образцы Audi-С, после чего их стали называть «Покоритель Альп» или «Альпензигер».

В 20-е годы дела Audi ухудшились, фирма была на грани банкротства, после чего, в 1928 году, Audiбыла куплена другой немецкой фирмой — DKW.
Экономический кризис 1932 повлёк за собой решение ряда немецких автомобильных фирм объединиться в “Auto Union”. Вместе с DKW и Wanderer в концерн вошли бывшие соперники – «Horch» и «Audi».

Эмблема объединения состояла из четырёх сплетённых колец, что символизировало нерушимость и единство его фирм-членов. Изначально в кольцах были эмблемы марок Audi, DKW, Horch и Wanderer. Каждой фирме в пределах производства был выделен отдельный сегмент рынка: DKW — мотоциклы и автомобили нижнего класса; Wanderer— автомобили среднего класса; Audi — автомобили верхней части среднего класса; Horch – элитные автомобили высшего класса.

В 1965 новой моделью Auto Union стал первый послевоенный автомобиль.
Началась новая эра, как для мира, так и для концерна.  В 1965 году компания стала частью Volkswagen. Инженерам запретили разрабатывать собственные модели, VW хотели производить на заводе в Ингольштадте свою модель «Жук».
Но они забыли о Людвиге Краусе, который, так или иначе, был частью управления. Он решил тайно разрабатывать новую модель Audi.
Результат стараний был впервые представлен СМИ осенью 1968 года. Модель была названа Audi 100.

В 1969 году Volkswagenwerk AG объединила Auto Union и NSU Motorenwerke AG.
Весной 1977 года вышел последний автомобиль NSU, после чего с конвейера сходили только автомобили Audi.

Старый заводской корпус фирмы на данный момент является музеем, где представлено большинство моделей Audi, начиная с Horch 1911 года.